Rotary encoder is the sensor which could convert the shaft mechanical displacement to digital or pulse signals. On the incremental encoder disc， there are many square holes equally spaced. The rotary encoder could output the pulse signal through the electrical part reading the holes on disc.

Quando o eixo do encoder incremental do motor gira, há uma saída de pulso correspondente. A discriminação da direção de rotação e o aumento ou diminuição do número de pulsos são percebidos pelo circuito de avaliação da direção traseira e pelo contador. O ponto inicial da contagem pode ser ajustado livremente, e o infinito cumulativo e a medição de múltiplos círculos podem ser realizados. Quando o número de pulsos é fixo e a resolução precisa ser aumentada, o número de pulsos original pode ser multiplicado usando dois sinais de 90 ° de diferença de fase A e B.